L’orientation et le repérage

Le fait que les différents robots aspirateurs peuvent avoir des capteurs complètement différents.
Selon les capteurs dont ils sont équipés, ils essaient d’atteindre toutes les zones de la surface de plancher en utilisant différentes stratégies de conduite.

Les modèles plus anciens et moins chers utilisent une sorte de stratégie de conduite aléatoire. On fait souvent la distinction entre une stratégie dite amibienne et une stratégie aléatoire.

Les deux modes de conduite sont très similaires et apparaissent à l’observateur comme étant assez désordonnés et chaotiques, c’est pourquoi il n’est pas rare de parler d’un système ou d’une stratégie de chaos.

En principe, ces robots roulent toujours tout droit jusqu’à ce qu’ils rencontrent un obstacle. Un capteur tactile ou un capteur de distance est alors utilisé pour déterminer si le robot a été poussé vers la gauche ou vers la droite. Le robot tourne alors de quelques degrés dans la direction opposée et se dirige à nouveau tout droit vers l’obstacle suivant. Le tout se répète alors constamment. L’angle de rotation du robot à chaque obstacle est généré aléatoirement dans une plage choisie par le fabricant. Ceci afin d’éviter que les robots ne se déplacent toujours sur les mêmes chemins.
La stratégie aléatoire limite en outre la longueur de la course droite ! Après une certaine distance ou après un certain temps sans obstacle, le robot se comporte comme s’il avait rencontré un obstacle et se courbe en biais. La direction est aussi souvent générée par un générateur aléatoire.

Mais alors, comment font les aspirateurs robots pour se déplacer ?

Orientation et repérage dans l'aspirateur robot

Sur l’observateur ces voyages semblent tout à fait insensés, il semble que le robot n’a pas de plan réel ! C’est également le cas, le robot se déplace dans la pièce sans plan, mais toujours selon un système. Cette procédure présente l’avantage que les robots n’ont guère besoin d’intelligence et peuvent être produits à très bas prix. Si l’on laisse assez de temps pour le robot, le principe aléatoire est très utile. Statistiquement parlant, chaque point au sol est atteint à un moment donné, même pendant un voyage aussi confus. Le principe aléatoire avec les déplacements limités en ligne droite est généralement plus efficace que la stratégie amibe, dans laquelle de très grandes zones peuvent encore être négligées.
Dans les pièces très coudées ou avec beaucoup de meubles ou d’autres endroits étroits, non seulement les endroits peuvent être ignorés avec les deux techniques, mais le robot peut aussi se coincer et malgré des angles aléatoires, ne plus quitter une certaine zone. Les appareils très bon marché se déplacent ensuite en boucle jusqu’à ce que la batterie soit vide.
Cependant, des appareils un peu plus puissants connaissent d’autres stratégies de conduite, par exemple ce qu’on appelle le suiveur mural ou la stratégie en spirale. Selon la programmation du fabricant, les robots changent automatiquement de stratégie après un certain temps ou dans certaines situations. Ceci est souvent possible aussi par l’utilisateur via la télécommande.

L’une des stratégies les plus importantes est le suivi mural, en fait presque tous les robots aspirateurs raisonnablement utilisables sont capables de cela aujourd’hui !
Avec cette stratégie, le robot essaie de rouler directement le long du mur. Si la pièce était vide, le robot parcourait tout le mur. Certains nouveaux modèles utilisent également cette méthode pour mesurer l’espace et ajuster leur programme de nettoyage (p. ex. temps de nettoyage, angle) en conséquence.
Etant donné que les meubles sont généralement placés au bord d’une pièce, il va de soi qu’ils feront également l’objet d’une circumnavigation.
Comme décrit sur la page du principe de nettoyage, certains modèles ont une brosse latérale rotative qui enlève la saleté du bord de la pièce. Les appareils sans brosse latérale ne peuvent généralement pas nettoyer complètement la zone du bord malgré la conduite le long du bord, la puissance d’aspiration est beaucoup trop faible pour cela. Avec de tels appareils, la saleté reste simplement sur les derniers centimètres, ce qui est évidemment peu attrayant.

Une autre stratégie que de nombreux robots maîtrisent est l’entraînement en spirale (certains fabricants l’appellent aussi mode spot). Avec cette stratégie, le robot se déplace en spirale à partir d’un certain point, soit d’un centre vers l’extérieur ou vice versa. Les appareils plus anciens passent parfois automatiquement dans ce mode si leurs capteurs ont détecté une plus grande surface libre sans obstacles. Étant donné que les voies se chevauchent légèrement pendant le déplacement en spirale, une zone spécifique peut être nettoyée assez rapidement. Les appareils plus modernes passent à ce mode ou à un mode similaire même si leurs capteurs enregistrent des salissures plus importantes à un moment donné.

Les robots vraiment utilisables maîtrisent au moins les trois stratégies aléatoires, le suivi mural et le mouvement en spirale. L’inconvénient de ces stratégies, cependant, est qu’elles ne sont efficaces que lorsque le robot se déplace dans l’espace pendant une plus longue période. En fonction de la vitesse et de la puissance de nettoyage, cela peut prendre de 1 à 2 heures pour certains modèles, voire plus longtemps dans les cas extrêmes ! Cette longue période de temps se produit parce que le style de conduite n’est pas particulièrement efficace, certains endroits sont souvent chassés et d’autres à peine.
Avec de tels robots, vous devez vous assurer qu’ils disposent d’une minuterie programmable, de sorte que le processus de nettoyage se déroule si possible lorsque la pièce n’est pas nécessaire. Que ce soit la nuit ou pendant les heures de travail ! S’asseoir sur le canapé et lire un livre ou regarder quelque chose à la télévision, comme le suggèrent parfois les publicités, sera agréable en raison du bruit de très peu d’appareils.

La plupart des robots aspirateurs modernes essaient de nettoyer la pièce de plus en plus systématiquement et s’écartent des stratégies mentionnées ci-dessus. Presque tout le monde continue d’utiliser un système efficace de suivi mural, mais pour les autres domaines, ils essaient de trouver des moyens tout aussi sensés de conduire. Si vous voulez, ces robots essaient de procéder un peu comme des humains, ils regardent une pièce et ensuite font un plan pour nettoyer tous les endroits le plus efficacement possible sans avoir à faire de nombreux détours et de doubles trajets.

Ces robots sont donc beaucoup plus intelligents et ont généralement des capteurs plus complexes. Certains robots utilisent un système de mesure laser pour mesurer l’espace et pour pouvoir mesurer des obstacles ou des murs à une plus grande distance. D’autres utilisent des caméras intégrées pour mesurer le plafond. Habituellement, le plafond est assez libre et n’est pas bloqué par les meubles – de cette façon, ces appareils peuvent également calculer la taille de la pièce en mesurant le plafond. De plus, ces robots peuvent souvent calculer leur position en observant le plafond. Ils regardent simplement en l’air et calculent la distance entre le sommet et les coins. Ces robots en font souvent un plan. Si vous reconnaissez un obstacle (p. ex. un fauteuil), déterminez sa taille (p. ex. en le contournant en voiture) et dessinez-le automatiquement dans votre plan. Au bout d’un certain temps, ces appareils ont un assez bon plan de l’appartement. Habituellement, vous sauvegardez ce plan et l’utilisez automatiquement lors du prochain nettoyage.

La stratégie consistant d’abord à faire un plan et ensuite à nettoyer une pièce semble être la meilleure méthode, car l’avantage est un gain de temps considérable. Selon le robot et la contamination, les temps de nettoyage peuvent parfois être aussi courts que 35 minutes.

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